36氪首发 | 以“AI+视觉”让家庭机器人成为人与环境的纽带，「Trifo」获千万元级美元融资

36氪获悉，全栈 AI 家庭机器人公司「Trifo（远弗科技）」已完成共计 1100 万美元A轮融资，投资者来自华登国际、经纬中国、三星创投、清华 AI 产业基金，资金将用于打造旗下新一代AI家庭机器人。

Trifo 成立于 2016 年，团队主攻智能家庭场景，开发包括传感、感知、决策等技术环节在内的整套机器人软硬件系统，让机器人通过感知环境、人机交互和持续学习，帮助用户进行更高效且有趣味性的家庭环境交互和管理。 

事实上，Trifo 团队分拆于前视觉感知解决方案团队 PerceptIn。36氪曾报道， 研发深度感知模块，PerceptIn想让机器学会感知这个世界），以前主要面向 2B 市场，为厂商提供从手机 AR 解决方案、机器人解决方案、低速园区车解决方案等。

Trifo 创始人兼 CEO 张哲告诉36氪，“当 PerceptIn 的业务线扩展至一定规模后，企业决定将家庭机器人这部分独立出来，于是成立了 Trifo，专注于做 AI home robot。Trifo 继承了全部硅谷核心研发团队，并且分别在北京和深圳组建了软件和设计团队、工程团队和运营销售团队。”据了解，Trifo 的首款机器人将于近期上市，且下一代机器人产品正在功能验证完成后的密集测试阶段。Trifo表示，这两款机器人的软硬件拥有多项中美专利，将实现如下功能： 

• 精准定位和建图 

• 自适应避障 

• 深度环境感知 

• 家庭监控与安防 

• 与人沟通互动 

核心技术方面，Trifo 为下一代机器人平台提供软硬件一体设计的核心智能视觉技术以及解决方案。 基于公司自研的 Trifo Intelligent Robotics Vision System（TIRVS）系统上，开发了斜向上 45 度单目视觉惯导计算模组。以视觉图像、陀螺仪数据、和其它多类型传感器作为主要输入，通过TIRVS系统算法计算融合以及全局规划、局部规划等路径选择策略，获得较单一传感器方案更准确的位置结果，在应对特殊事件时该算法可以获得更快速的即时响应和更鲁棒的策略应对，选取更合适的行为模式。

基于 3D 几何和深度视觉学习算法，可以做到特定场景(如家庭等非结构化环境)语义的精准识别，在和目前国际主流开源算法 OKVIS 及 VINS-MONO 可融合多种传感器算法中相比较中，TIRVS 在测试场景上的定位精度、计算速度、和鲁棒性上具有明显优势。

Trifo的双目视觉惯导机器人开发者套件

张哲认为，目前市场上的家庭服务机器人大多只具备基础清扫功能，但更复杂的任务则难以开展，例如自主学习家庭环境并进行多层面智能规划清扫，还需要机器人融合更多感知与决策技术。

根据行业机构国际机器人联合会（IFR）预测，家庭个人服务机器人的市场规模将在 2022 年达到 110 亿美元。而据麦肯锡全球研究院数据显示，目前全球家务市场的总支出额达 11 万亿美元，而这一数字在 2025 年更是有望达到 23 万亿美元。 

未来，随着机器人的传感、感知、决策技术越来越成熟，家庭机器人将实现更多功能以完成家庭的智能管理，消费者也将获得更多的选择权。对于 Trifo 而言，切入家庭场景这片蓝海市场是很好的选择，他们也将融合软硬件多重技术，带来真正的家庭 AI 机器人。

Trifo 拥有 40+ 项已授权中美专利和 70+ 项中美欧专利申请，并在国际机器人顶级会议 ICRA / IROS 都有发表关于 SLAM 技术的核心算法论文。

Trifo 的双目视觉惯导机器人开发者套件Ironsides已经被约 300 家学校、公司、开发者使用；单目视觉惯导机器人方案 Ironpie 已与多家机器人厂商深度合作，将携手合作伙伴在2018年底上市。

Trifo 现有超过 40 名员工在硅谷、深圳、北京三地办公室，成员来自微软、英特尔、Magic Leap、优必选、Daqri 等世界级公司，以及清华、北理工、北航、普渡大学、密歇根大学、明尼苏达大学、纽约州立大学、纽约大学等著名高校。