36氪首发 | 将十万元级的惯导产品做到万元级别，「羲朗科技」获联想之星天使轮投资

多传感器融合成自动驾驶主流方案的当下，创业公司「羲朗科技」认为惯导的价值被低估了。创始人李刚分析，L4及以上的自动驾驶汽车，需要10-30cm的定位精度，就意味着需要惯导为主体的POS系统(Position Orientation System)与高精度地图信息融合。而适用于自动驾驶的供低成本高性能的惯导产品正是羲朗科技 希望对外提供的主要产品。

成立于2017年的羲朗科技主要做惯导组合产品的研发和销售，即采购基础的MEMS惯性传感器件（IMU）、配合辅助信息器件（如GNSS），整合自研的“传感器数据融合”算法，提供整套可商用的惯导组合产品。目前公司已获得来自联想之星的天使轮投资。

与市面上的同类惯导产品相比，羲朗科技的一大特色即高性价比，可在万元级别的惯导产品上实现十万元级别产品的性能，以MEMS惯性器件为基础，而无需高精度器件为基础，就有可能能实现高精端姿态、位置信息输出。

一般来说，MEMS惯性器件具有较大零偏和比例因子误差，采用低成本MEMS器件的条件下，惯性传感器误差补偿技术、可靠惯导与辅助设备数据融合算法，是提高产品系统精度的重要手段。

依托团队在软件算法建模方面的多年积累，羲朗科技采用了多项技术加以解决：①对惯性器件进行出厂前的温度补偿和器件非正交标定，主要对温度变化的趋势项进行多项式补偿，并对物理结构的非正交误差进行出厂前标定，在补偿惯性器件的基础上计算车辆姿态，确保重力加速度在车体坐标系内准确分解；②搭建高精度转动惯量模型和惯导安装补偿模型，用于消除由于车辆杆臂效应造成的干扰加速度；③构建车辆动力学模型，分解离心力与哥氏力之间的耦合关系，消除车辆横向干扰加速度对车控的影响；④结合伪距、伪距率的微分关系以及惯性器件的微分关系建立联合偏微分方程组，在GNSS有效观测数据时可精确补偿陀螺零偏和比例因子残差。

基于上述的技术，羲朗科技针对自动驾驶客车、AGV、智慧农机、巡检机器人等不同应用场景提供不同产品，售价从数千元到三万多元不等。

羲朗科技告诉36氪，目前针对AGV、智慧农机、巡检机器人的导航产品已进入小批量生产阶段，订单均在百套左右；适用于自动驾驶大巴导航设备的惯导产品进入中试后期，已进入国内第一梯队的大巴公司的最终PK阶段，预计10月份开始全车匹配测试，并开始签订小批量订货合同；适用于无人机及水下机器人的产品目前处于中试阶段，预计2018年底完成中试。

惯导系统作为各类无人运载器的必备导航系统之一，已有数十年的历史，早期一直应用于军事用途。受造价昂贵、生产周期长、维护成本高等条件限制，多在飞机、火箭、航天飞机、潜艇等产品中应用，难以在民用领域推广。

十多年前，以低精度（相对于军用而言）的惯导与高精度GNSS实时动态差分（RTK）技术构成的POS系统产品已经十分成熟，并应用于精确测绘等工业领域，但其数十万元的价格，很难真正被用于民用级别量产的产品。

近年来，惯导公司，如法国SBG 、荷兰Xsens、英国OxTS等均已推出3-5万元级别产品，但受制于精度，往往还只能用于无人船、农用机械等场景，受制于其价格，也很难应用于AGV等产品。因此，也为羲朗科技和产品提供了市场空间。

惯导产品上游主要是惯性器件芯片和GNSS板卡（模组），有包括InvenSens、BOSCH、ST、ADI、MTi、合众思壮、北斗星通、上海司南、上海井融、NovAtel、Trimble等在内的多家供应商可选，使得羲朗原材料采购上有较多选择，且可实现1-2周的平均供货周期。

供应商的选择丰富，同时也意味着羲朗科技有可能面临多家竞品公司的竞争。李刚告诉36氪，目前公司的主要核心壁垒是建立在软件算法建模经验之上的，虽然在产品推出有有可能面临山寨的风险，但这些厂商的产品要真正达到商用仍需要大量数据的积累，而羲朗科技的技术已经在全国20多个省市1万多台车上经过了大约73万小时的测试，其他厂商重新获得丰富的测试数据需要大量的时间；另外在这期间，公司很可能已经与诸多大客户完成了产品联合开发和测试阶段，商业上很可能错过了市场的最佳时期。

一般来说，上游元器件行业，创业公司的成长很大程度上依赖于下游市场的繁荣，当前包括自动驾驶、AGV、智慧农机、巡检机器人等在内的几个行业都处于快速发展中，市场规模分别有望达到800万辆（2030年）、1.5万台（2018年）、 40 - 50 亿元（国内体量）、159亿元（2018年）。

2017年羲朗科技已实现近百万元销售，2018年销售额达到数百万，团队预计2019年销售额可达数千万元。

目前，羲朗科技组建了十多人团队。核心团队均来自航天院所，此前有多年惯导项目经验。CEO李刚此前还曾在一家车联网公司任副总经理。

现阶段，惯导领域国内上市公司主要有耐威科技（300456）和星网宇达（002829）两家，前者市值在70亿元左右，后者市值在30亿元以上。